Что касается тяжести штрафов, то у нас все очень упрощено. Просчитывая легенду на несколько шагов вперёд, можно полностью обезопасить себя от штрафа. Ничто не запрещает Вам выйти на КВ, в нужное время, а потом ехать дальше дособирать точки. За проезд мимо КВ штрафы не предусмотрены. Но если у Вас будет отсутствовать отметка КВ или старта/финиша ДС, то все КП/КТ данного ДС будут стоить на 50% меньше.

О каких воротах и ключах речь?

На ралли есть такое понятие как ВКВ (внезапный контроль времени) который может находиться в любой точке ДС и никто не знает где именно. Поэтому участники вынуждены соблюдать режим движения на ВСЕХ позициях легенды, а не только в одной точке.

Пример 2:
Поз. 20 - (знак ограничения скорости 40 км/ч, (действует до поз. 23)) - значит что с начала поз. 20 до начала поз.23 скорость Вашего движения не должна превышать 40 км/ч.

Если Вы просчитали легенду на насколько шагов вперёд и объехали этот участок - никаких штрафов не будет.
Но если Вы проезжаете через данных участок, то Вы должны строго соблюдать требования по ограничению скорости, не зависимо от того двигаетесь Вы по легенде ДС или срезаете какую-то её часть.
Пенализация в соответствии с регламентом ограничения скорости относительно установленной скорости ТС в населённых пунктах.

Расстояние до КВ считается по легенде, то есть, фиксировано и известно уже на начало старта (независимо от того, как до него поедет экипаж). По сути, задача сводится к тому, что экипаж должен приехать на КВ через N минут после старта ДС?

Да, всё верно. Расстояние от старта ДС до КВ остаётся постоянным не зависимо от времени старта и соответственно время доезда до него так же постоянно (зависит от средней скорости прохождения каждого ДС).

Средняя скорость ДС вычислялась опытном путём при прохождении тестовых экипажей в "боевом режиме".

Оно будет дано в явном виде или его надо будет считать по формуле?