Разрешите дать маленький совет.
Когда будет кататься по усадьбам Пушгор - Михайловское, Петровское, Тригорское, Пушкинская деревня, можно немного сэкономить время и ноги.
Там продают пропуска на стоянки. Можно поставить машину на обочине, но во-первых на стоянке спокойней, а во-вторых в усадьбе Михайловское стоянка расположена примерно в километре от дороги, так что полчасика можно сэкономить на походе в оба конца.
Билет единый на все усадьбы. Продается в кассе любой усадьбы или на Бульваре Гейченко д.1, там можно купить карту усадеб с обозначением парковок и усадебных построек.

Но если не по пути в центр города заезжать, то можно посетить Петровское, Там выгода меньше 100 метров (если не борзеть, а то можно прям к музею подъехать, но не факт что будет место где приткнуться), купить к кассе Петровского билет на парковки (200р на все на нужное количество дней) и потом поехать в Михайловское, а там уже выгадать 2 км.
Парковаться при посещении некрополя Пушкина можно и нужно у кафе Святогор, что у парка Лукоморье, ближе не подъедете.
Ну и не забудьте на Лермонтова 38 вкусной колбаски купить от Великолукского комбината (не реклама).